Разработка архитектуры полетного контроллера для квадрокоптера на базе одноплатного компьютера Raspberry Pi

Данная работа посвящена разработке модульной архитектуры полётного контроллера для квадрокоптера. В качестве аппаратной части контроллера применяется одноплатный компьютер Raspberry Pi, при разработке программной части используется фреймворк Robot Operating System (ROS). В работе представлено описание разработанной архитектуры, использованных алгоритмов управления, результаты численных полетных экспе- риментов в физическом симуляторе Gazebo.